Какое масло заливать в Toyota Crown GRS204?

По техническим допускам завода изготовителя в двигатель модели 2GR-FSE (3.5) нужно заливать масло вязкости 0W20 класса SM/GF-4. Сколько литров масла нужно заливать? Объем масла без фильтра - 5.9л, полный объем заливки с фильтром - 6.3л. В акпп заливается 7.9л масла ATF WS. В задний редуктор заливается масло GL-5 LT 75W85, до полного уровня 1.3л