Какое масло заливать в Toyota Estima GSR55W?

По техническим допускам завода изготовителя в двигатель модели 2GR-FE (3.5) нужно заливать масло вязкости 5W20(5W30) класса SL/GF-3. Сколько литров масла нужно заливать? Объем масла без фильтра - 6.1л, полный объем заливки с фильтром - 5.7л. В акпп заливается 6.9л масла ATF WS. Для раздатки допускается 0.4л масла GL-5 85W90. В задний редуктор заливается масло GL-5 85W90, до полного уровня 0.5л