Какое масло заливать в Toyota Estima Emina/Lucida TCR11G?

По техническим допускам завода изготовителя в двигатель модели 2TZ-FE (2.4) нужно заливать масло вязкости 10W30 (5W30) класса SJ. Сколько литров масла нужно заливать? Объем масла без фильтра - 5.5л, полный объем заливки с фильтром - 5.8л. В акпп заливается 5.7л масла ATF D II. В задний редуктор заливается масло GL-5 85W90, до полного уровня 1.1л